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path: root/problem.hpp
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#pragma once

#include <vector>

#include "geom.hpp"

struct obstacle {
    circle c;
};

struct hilare_a {   // System A
    // paramètres globaux
    double l;
    double r_c_car, r_c_trolley;

    // position actuelle
    double x, y, theta, phi;

    vec pos() const { return vec(x, y); }
    vec dir() const { return vec::from_polar(1, theta); }

    vec pos_trolley() const {
        return pos() + vec::from_polar(l, theta + phi + M_PI);
    }
    vec dir_trolley() const {
        return vec::from_polar(1, theta + phi);
    }
};

struct problem {
    std::vector<obstacle> map;

    hilare_a begin_pos, end_pos;
};

struct hilare_a_mvt {
    // Describes an elementary movement : rotate car and run on a circle

    // Hilare se déplace sur un arc de cercle. Le chariot donne la contrainte
    // par rapport à la droite sur laquelle se place le centre de ce cercle
    // (c'est la droite perpendiculaire à dir_trolley() passant par pos_trolley())

    // deux étapes dans le mouvement :
    // - bien orienter la voiture (c'est l'angle dtheta_before)
    // - avancer/reculer sur le cercle (c'est l'angle domega)

    hilare_a from, to;
    vec center;
    double dtheta_before;       // rotation de la voiture sur elle-même avant
    double domega;              // angle parcouru sur le cercle de centre center

    double length();            // length of a movement

    bool intersects(const obstacle& o) const;   // intersects an obstacle ?
    bool intersects(const problem &p) const;    // intersects any obstacle on the map ?
};

struct solution {
    std::vector<hilare_a_mvt> movement;
    solution(const std::vector<hilare_a_mvt> &m) : movement(m) {}

    // simple direct solution from A to B, takes into account no obstacles
    static solution direct_sol(const hilare_a &pos_a, const hilare_a &pos_b);

    // check if a solution intersects an obstacle of problem
    bool intersects(const problem &p) const;

    // calculate a solution
    static solution make_solution(const problem &p);
};


/* vim: set ts=4 sw=4 tw=0 noet :*/